Malarz i rysownik, wykładowca warszawskiej ASP. Podczas okupacji uczył się malarstwa w konspiracyjnej szkole im. Konrada Krzyżanowskiego w Warszawie (1943-1944), następnie kontynuował naukę w warszawskiej Akademii, m.in. u Eugeniusza Eibischa, w którego pracowni obronił dyplom (1956). Twórczość Sempolińskiego ma swoje korzenie w tradycji polskiego koloryzmu, niemniej malarstwo artysty należącego do pokolenia Arsenału 55 silnie przesiąknięte jest treściami moralno-etycznymi, które wyrażają się w silnym dramatyzmie. Szczególnie intensywnie wątki egzystencjalne uwidaczniają się w powstających od końca lat 70-tych cyklach, do których należy m.in. Ukrzyżowanie.